3.7. Absturzvermeidung

Voraussetzung: mBot, ein oder zwei zusätzliche Linienfolgesensoren. zwei Winkel, eventuell TFT-Display

Ein besonders interessantes Programm ist die Vermeidung von Abstürzen zusammen mit der Hinderniserkennung.

Im Internet gibt es hierzu Videos sowie jeweils das zugehörige Programm. Das erste benutzt zwei Linienfolge-Sensoren.
Vermeidung von Abstürzen an der Tischkante

Die folgende Version kommt mit einem Linienfolgesensor aus: Absturzvermeidung mit einem Sensor

Hier das zugehörige Programm: Programme zur Absturzvermeidung:

Ich habe dieses Programm etwas erweitert, insbesondere durch einen Feuerwehr-Klang und den Einsatz des TFT-Displays. Das war aufwendiger als gedacht. Insbesondere das TFT-Display verbraucht viel Rechenzeit und dann stimmt das Timing nicht mehr.

Das Ergebnis kann man sich hier ansehen: Youtube-Video Absturzverhinderung

Beim ersten Versuch hat die Absturzvermeidung nicht geklappt. Doch zeigte sich allerdings die Robustheit des mBot: Er hat den Absturz unbeschadet überstanden. Sicherheitshalber habe ich die Linienfolgesensoren dann aber etwas anders montiert, damit sie möglichst früh die Kante erkennen. (Um für das Labyrinth nicht extra schrauben zu müssen, habe ich einen dritten Linienfolgesensor an der gewohnten Stelle belassen. So braucht nur das entsprechende Kabel umgesteckt zu werden.

Hier meine Programm-Version: Tischkante_TFT.sb2 (75.5 KB)